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(In Japanese)ボケの抽出方法、位置決め方法及びマイクロマニピュレーションシステム

Seeds code S120009230
Posted date Mar 28, 2012
Researchers
  • (In Japanese)尾崎 功一
  • (In Japanese)石濱 貴徳
  • (In Japanese)大澤 茂治
Name of technology (In Japanese)ボケの抽出方法、位置決め方法及びマイクロマニピュレーションシステム
Technology summary (In Japanese)位置決め方法は、始に、デジタルカメラ11が、花粉PとエンドエフェクタEの画像を撮影し、PC13が撮影された元画像を解析し、画像の明度の差から二つの異なる閾値を決定し、元画像に対して二つの閾値を適用して、二つの二値化画像を作成する。この時一方の二値化画像はボケを多く含み、他方の二値化画像はボケが微小になるように設定することが肝要である。次に、二つの二値化画像の差分画像を作成すると、差分画像にはボケに対応する部分が抽出される。差分画像では、エンドエフェクタEに対応する白抜きの部分が、元画像のボケを示している。PC13は、次に、花粉Pの周囲のボケの領域の厚さTpとエンドエフェクタEのボケの領域の厚さTeを比較する。厚さTpに厚さTeが一致すれば、花粉PとエンドエフェクタEは共にデジタルカメラ11の焦点に合うことになり、エンドエフェクタEは花粉Pとz軸(奥行き)方向の位置が一致し、PC13はz軸方向の位置合わせの処理を終了する。厚さTpに厚さTeが一致しなければ、エンドエフェクタEをz軸方向に移動させ、厚さTpに厚さTeが一致するまで上記操作を繰り返す。
Drawing

※Click image to enlarge.

thum_2009-213358.gif
Research field
  • Measuring methods and instruments of length, area, cross section, volume, angle
Seeds that can be deployed (In Japanese)形状に制約のないエンドエフェクタを離れた位置から奥行き方向に移動させることで、花粉に対してエンドエフェクタを正確に位置決めできる位置決め方法を提供する。
エンドエフェクタ、つまり処理体の形状を問わずにボケ幅を抽出できるので、形状に制約のないエンドエフェクタ等の処理体を用いることができるとともに、この処理体のみを動かすことで被処理体に対して位置決めを行うことができる。
Usage Use field (In Japanese)マイクロマニピュレーションシステム、花粉選別装置
Application patent   patent IPC(International Patent Classification)
( 1 ) (In Japanese)国立大学法人宇都宮大学, . (In Japanese)尾崎 功一, 石濱 貴徳, 大澤 茂治, . EXTRACTION METHOD FOR BLURRING, POSITIONING METHOD AND MICRO MANIPULATION SYSTEM. P2011-065253A. Mar 31, 2011
  • G06T   1/00     
  • G02B  21/36     
  • G02B  21/32     
  • B25J  13/08     
  • B25J   7/00     
  • C12Q   1/02     

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