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ロボットハンド


シーズコード	S130011031
掲載日	2013年6月7日
研究者	高木健大政洋平石井抱
技術名称	ロボットハンド
技術概要	ロボットハンド１は、固定グリップ１４及び移動グリップ１５を対向して設け、移動グリップ１５が内臓モータ等により、固定グリップ方向へ開閉駆動し、対象物を挟持する。固定グリップ１４は、弾性部材１３を介してベース１６に接続され、力が加わると弾性部材が変形する。弾性部材１３は、金属板のほか、ゴムやスプリング等で構成する。固定側モアレスリット板１１をベース部に一端を固定し、移動側モアレスリット板１２は弾性部材１３或いは固定グリップ１４に直接的或いは間接的に連結させる。固定側モアレスリット板１１、移動側モアレスリット板１２は透明樹脂からなるプレートやシート等を用いている。固定側モアレスリット板１１及び移動側モアレスリット板１２には複数の直線を平行に施し、移動側モアレスリット板１２の直線は移動グリップ１５の移動方向に対して垂直に施し、固定側モアレスリット板１１の直線は移動側モアレスリット板１２の直線に対してやや傾斜させる。このように直線を施すことで、固定側モアレスリット板１１と移動側モアレスリット板１２を重ねて配置すると、これらの直線と垂直方向にモアレ縞が生じる。
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研究分野	ホログラフィーの応用ロボットの設計・製造・構造要素
展開可能なシーズ	人間がロボットを操作する場合、熟練した技術を要求されることが多く、初心者には操作することが困難なものが少なくない。このため、力センサ等を装備し、力覚情報を操作者に伝えるシステムの開発が進められている。作業対象箇所及びモニターを相互に視線を移動させつつ作業をするという、煩わしさをなくし、モニターを視認している際の誤操作をなくすようにする。また、直接装置を操作していない人でもどの程度の力が作業対象に加わっているかを知ることができるようにする。ロボットハンドのグリップ付近にモアレスリット板を設置しているので、作業者や周辺の者が作業対象箇所を見ながら挟持対象物にかかる力を視線移動せずに視認することができる。また、ロボットハンドの操作に集中することができ、挟持対象物に不要に大きな力をかけて毀損し、或いは、挟持する力が弱すぎて挟持対象物を落下させてしまう等の誤操作を引き起こすことがなくなる。
用途利用分野	ロボットハンド、産業用ロボット、人間型ロボット
出願特許		特許	国際特許分類(IPC)
出願特許	( 1 )	国立大学法人広島大学， . 高木健，大政洋平，石井抱， . ロボットハンド. 特開2009-066700. 2009-04-02	B25J 15/08 B25J 19/02 G01L 5/00