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WHEEL TO RUN ON STEP AND A WHEEL TYPE ROBOT

Seeds code S130011266
Posted date Jun 7, 2013
Researchers
  • (In Japanese)入江 寿弘
  • (In Japanese)片山 大地
  • (In Japanese)阿部 剛大
  • (In Japanese)宮下 正好
Name of technology WHEEL TO RUN ON STEP AND A WHEEL TYPE ROBOT
Technology summary (In Japanese)段差乗越車輪3は、周方向所定間隔で備えられ径方向へ突出した複数の爪支持部17、19、21、23を有した回転支持体7と、各爪支持部17、19、21、23の先端部にそれぞれ回転可能に支持され径方向への閉じ回転位置でそれぞれが周方向に連携して転動周面を形成し爪支持部17、19、21、23に対する径方向への展開回転位置で端部が転動周面外へ突出する転動爪体9と、各転動爪体9の展開回転位置を調整駆動する展開駆動部11と、を備える。転動爪体9は、転動周面の一部を構成する第1円弧部及びこの第1円弧部と対称の第2円弧部を有する対称形状に形成され、転動爪体9の中央が爪支持部17、19、21、23の先端部に支持される。展開駆動部11は、回転支持体7の回転中心部に相対回転自在に結合され展開アクチュエータにより回転駆動される展開駆動軸39と、この展開駆動軸39及び各転動爪体9とを回転連動させる歯車機構43とを備える。このような段差乗越車輪3であって、回転支持体7を、車軸に結合し、車軸を回転駆動する走行駆動部を設けて車輪型ロボット1を構成する。
Drawing

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thum_2009-181468.gif
Research field
  • Design, manufacturing, and components of robots
  • Motion mechanism
Seeds that can be deployed (In Japanese)従来の凸状段差を乗り越え可能な段差乗越車輪及び車輪型ロボットは、車輪全体が大きくなり、且つ段差の高さに応じた調整が困難であった。そこで、車輪全体を小型化することができ、段差の高さに応じた調整ができる段差乗越車輪及び車輪型ロボットを提供する。
転動爪体を閉回転位置として転動周面を形成することにより、転動半径を小型化することができる。また、各転動爪体の展開回転位置を展開駆動部により調整駆動することにより、段差の高さに応じた調整ができる。
Usage Use field (In Japanese)車輪型ロボット、段差乗越車輪
Application patent   patent IPC(International Patent Classification)
( 1 ) (In Japanese)学校法人日本大学, . (In Japanese)入江 寿弘, 片山 大地, 阿部 剛大, 宮下 正好, . WHEEL TO RUN ON STEP AND A WHEEL TYPE ROBOT. P2011-031796A. Feb 17, 2011
  • B60B  19/00     
  • A61G   5/04     
  • B62B   5/02     
  • B62B   3/00     

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