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(In Japanese)経路探索装置及び移動システム

Seeds code S130011316
Posted date Jun 7, 2013
Researchers
  • (In Japanese)竹村 憲太郎
  • (In Japanese)松永 典之
  • (In Japanese)末永 剛
  • (In Japanese)高松 淳
  • (In Japanese)小笠原 司
Name of technology (In Japanese)経路探索装置及び移動システム
Technology summary (In Japanese)取得部111は、周囲に存在する物体までの位置を示す測域データを取得する。地図データ生成部112は、取得部111により取得された測域データを二次元の座標空間にプロットすることで、2次元の地図データを生成する。特定部113は、地図データにおいて歩行者を示す点群を特定する。投票部114は、投票空間を生成し、生成した投票空間を構成する各格子に、特定部113により特定された歩行者を示す点群を構成する測域データを投票する。安全率算出部115は、投票部114による投票結果にしたがって、各格子の安全率を算出する。探索部116は、安全率が算出された投票空間において、スタート位置を示す格子とゴール位置を示す格子との距離が最短となり、かつ、安全率が最も高くなるような経路を所定のアルゴリズムを用いて探索する。
Drawing

※Click image to enlarge.

thum_2009-211464.gif
Research field
  • Motion and control of robots
Seeds that can be deployed (In Japanese)移動ロボットの自律移動等の、安全かつ最短な経路を探索することができる経路探索装置及びその経路探索装置を備える移動システムを提供する。
多くの歩行者が通るために安全性が高く、かつ、スタート位置からゴール位置までの距離が最短となるような経路を探索することができる。
Usage Use field (In Japanese)移動体経路探索装置、ロボット経路探索装置、移動システム
Application patent   patent IPC(International Patent Classification)
( 1 ) (In Japanese)国立大学法人 奈良先端科学技術大学院大学, . (In Japanese)竹村 憲太郎, 松永 典之, 末永 剛, 高松 淳, 小笠原 司, . ROUTE SEARCHING DEVICE AND MOVING SYSTEM. P2011-059043A. Mar 24, 2011
  • G05D   1/02     
  • G01C  21/26     
  • G08G   1/16     

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