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(In Japanese)多指ロボットハンドの制御方法及び装置

Seeds code S090000286
Posted date Sep 14, 2009
Researchers
  • (In Japanese)星野 聖
Name of technology (In Japanese)多指ロボットハンドの制御方法及び装置
Technology summary (In Japanese)この方法では、k個の重回帰式を対応関係として用いてn個の出力信号xnを入力としてk個の関節角度指令値yを求めて、多指ロボットハンドを、操作者の手に装着されて操作者の手の動きに応じてn個の出力信号xnを出力する遠隔指令装置を用いて制御するようにする。この多指ロボットハンドでは、対応関係決定手段6では、偏回帰係数導出手段63は、時系列関節角度パターン記憶手段61に記憶した時系列関節角度パターンと、サンプリング手段62から出力されるm回のサンプリングにより求めたn個の出力信号xnとに基づいて重回帰分析を行い、k個の関節のそれぞれについて偏回帰係数を導出する。重回帰式決定手段64は、偏回帰係数導出手段63が定めたk個の関節毎の偏回帰係数を用いて、k個の関節毎の関節角度指令値yとn個の出力信号xnとの間の対応関係を定めるk個の重回帰式を決定する。制御信号発生手段7は、重回帰式決定手段64が求めた対応関係とn個の出力信号xnとに基づいて、k個の関節角度指令値yを求め、k個の関節角度指令値yを示す制御信号を多指ロボットハンドのk個の関節を駆動するための駆動装置3に出力する。
Drawing

※Click image to enlarge.

S090000286_01SUM.gif
Research field
  • Industrial robots
  • Motion and control of robots
  • Design, manufacturing, and components of robots
Seeds that can be deployed (In Japanese)遠隔操作装置の構成の如何に係らず各種の多指ロボットハンドを遠隔制御することを可能にした多指ロボットハンドの制御方法及び装置を提供する。
遠隔操作装置を多指ロボットハンドの動きに合わせて動作させることにより、遠隔操作装置と多指ロボットハンドとの対応関係を求めることができ、遠隔操作装置の構成の如何に係らず各種の多指ロボットハンドを遠隔制御することができる。
Usage Use field (In Japanese)多指ロボットハンド、遠隔操作装置
Application patent   patent IPC(International Patent Classification)
( 1 ) (In Japanese)国立研究開発法人科学技術振興機構, . (In Japanese)星野 聖, . CONTROL METHOD AND DEVICE OF MULTI-FINGER ROBOT HAND. P2005-014166A. Jan 20, 2005
  • B25J  13/00     
  • B25J  15/08     

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