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(In Japanese)2次元分布型力センサ装置 meetings

Seeds code S090000388
Posted date Sep 14, 2009
Researchers
  • (In Japanese)下条 誠
  • (In Japanese)岩下 貴司
  • (In Japanese)牧野 了太
Name of technology (In Japanese)2次元分布型力センサ装置 meetings
Technology summary (In Japanese)V字溝2に配置される円筒形状の感圧素材4と、この円筒形状の感圧素材4をV字溝2に保持するように覆う絶縁性弾性被膜とを備え、この絶縁性弾性被膜を介して円筒形状の感圧素材4に作用する法線及び接線方向力を検出する。ベース1に格子状のV字溝2を形成し、そのV字溝2の両表面にギャップを有する電極を配置する。例えば、このギャップは、0.2mmのギャップである。さらに、このギャップを有する電極に接触し、V字溝2に配置される円筒形状の感圧素材4(圧力感応導電素材:感圧導電性ゴム)と、この円筒形状の感圧素材4をV字溝2に保持するように覆う絶縁性ゴム被膜とを備えている。この対面する電極3のそれぞれのギャップ間の抵抗値の変化によって電池からの電流が変化し、検出抵抗の両端の出力電圧が変化することにより、この装置の出力信号から、接線方向力Fx、Fy、法線方向力F2を検出する。すなわち、感圧導電性ゴム4に圧力が加わるとギャップで隔てられた電極3間の抵抗値が減少し、この抵抗値変化から圧力の検出ができる。また、この装置はケーブル8を介して触覚情報処理装置(LSI)9に接続されている。
Drawing

※Click image to enlarge.

S090000388_01SUM.gif
Seeds that can be deployed (In Japanese)物体が滑り落ちない程度の適切な把持力を決定するため、ロボットハンドの指先部などロボットの全身に簡便に装着でき、法線・接線方向の力を検出可能な2次元分布型力センサ装置を提供する。
ロボットなどの全身を覆えるような薄く柔軟な2次元分布型力センサ装置を提供することができ、法線及び接線方向力をコンパクトな装置でかつ的確に検出することができる。構造がシンプルでかつ高密度なセンシングも可能となる。
Usage Use field (In Japanese)ロボット、ロボットハンド指先部、接触圧センサ

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