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(In Japanese)人型ロボットハンド

Seeds code S090002561
Posted date Mar 26, 2010
Researchers
  • (In Japanese)星野 聖
  • (In Japanese)川渕 一郎
Name of technology (In Japanese)人型ロボットハンド
Technology summary (In Japanese)人間の5指に相当し、各指の屈伸機能用の運動機構とモ-タを各指毎にコンパクトに内蔵した5本の指機構と、人間の掌に相当し、5本の指機構を支持しながら、指同士の開閉機能用の運動機構とモ-タを収納した掌部分からなる小型で新規な人型ロボットハンドである。指機構は、4つの節と3箇所のジョイントからなり、基節には指の屈伸運動を行うジョイント駆動用エンコーダ内蔵型超小型モータを内蔵し、基節と中節間のジョイントには遊星歯車からなる3段減速機構と回転運動を伝達するための連動機構を備えている。超小型モータはエンコ-ダを内蔵し、特に付加的なセンサを用いずに位置制御、速度制御、トルク制御が可能である。超小型モータを駆動すると基部が曲がり、さらにこの動きに連動して連動ワイヤ機構を介して中節、末節が曲がり、指が屈伸する。指同士の開閉動作は、第4指の中手節に、中手節と掌部間の開閉用ジョイントを中心とする円弧歯車を固定し、掌部にその円弧歯車に噛み合う駆動用モータを内蔵し、さらに中手節の揺動により前記リンク機構を介して第2、4、5指の開閉動作を行う。
Drawing

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S090002561_01SUM.gif
Research field
  • Industrial robots
  • Motion and control of robots
  • Design, manufacturing, and components of robots
Seeds that can be deployed (In Japanese)従来の人型ロボットハンドでは、大きさが人間並みの実現例は極めて少なく、また実現しても機構が大きく重くなり実用性・凡用性に乏しいものばかりであった。各指の屈伸機能、親指を他の指と向かい合わせにする運動機能および指同士の開閉(アブダクション)機能を備えた新規な人型ロボットハンドを開発する。
この人型ロボットハンドは、親指運動が3自由度、他の4指の屈伸が各1自由度、および後者4指間の指同士の開閉が1自由度の計8自由度を有し、人が実現できる大抵の運動を行うことができる。また、人間と比較しても小形なロボットハンドで、全長185mm、指の太さ19mmの寸法内へ全機構とモ-タおよび配線を内蔵し、全重量500g以下である。
Usage Use field (In Japanese)人型ロボットハンド
Application patent   patent IPC(International Patent Classification)
( 1 ) (In Japanese)国立研究開発法人科学技術振興機構, 星野 聖, 川渕 一郎, . (In Japanese)星野 聖, 川渕 一郎, . HUMAN BODY TYPE ROBOT HAND. P2003-117873A. Apr 23, 2003
  • B25J  15/08     

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